一种轮腿式复合机器人

仝如琳; 米洁; 刘涛

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一种轮腿式复合机器人

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针对机器人适应复杂地形的问题,设计了一款新型变形轮结合行星轮的机器人轮腿组合结构,来实现在平整路面工作的同时也适应在阶梯、沟壕等非正常路面工作.该机器人拥有4个独立轮腿运动单元,具有良好的越障性能.通过对其越障结构进行ANSYS性能分析,验证了该结构的合理性.通过比较不同驱动方式的优缺点,确立电机、舵机与车架连为一体的集中驱动方式,规划了其越障过程和前后轮协调步态,以完成行驶和越障等任务.在此基础上,成功设计了一种轮腿式复合机器人.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2018年第4期|82-85|共4页
作者
仝如琳; 米洁; 刘涛;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
轮腿式机器人; 变形轮; 越障; 虚拟分析;

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