基于能量法的平面Acrobot的控制稳定性

黄平; 戈新生

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基于能量法的平面Acrobot的控制稳定性

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针对平面Acrobot的控制稳定性问题,运用基于能量的控制方法,建立了平面Acrobot数学模型,根据无源性理论证明其满足无源性条件;在此基础上,从能量的角度出发,根据Lyapunov稳定性理论推导出了系统的控制律;根据拉萨尔不变集原理证明系统在目标平衡位置处达到渐近稳定.在MATLAB中通过两个算例进行仿真实验,仿真结果证明了控制方法的有效性.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2017年第4期|18-2228|共6页
作者
黄平; 戈新生;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

北京信息科技大学理学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
平面Acrobot; 无源性; 能量法; 稳定性;

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