3D刚体摆的鲁棒控制器设计和比较分析

李金; 戈新生

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3D刚体摆的鲁棒控制器设计和比较分析

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3D刚体摆是研究刚体复杂旋转动力学与控制问题的典型系统.针对3D刚体摆受外界扰动以及转动惯量的不确定性,根据鲁棒H∞控制理论,采用线性矩阵不等式(LMI)的方法设计了一种状态反馈H∞控制律.仿真结果表明,鲁棒控制器对系统参数的变化具有较强的鲁棒性.与PID控制器比较,鲁棒控制器对于3D刚体摆控制系统具有较好的动态特性和稳定性.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2015年第1期|26-30|共5页
作者
李金; 戈新生;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
3D刚体摆; 线性矩阵不等式; 鲁棒控制; PID控制;

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