基于插值思想的蛇形机器人运动规划

赵卫涛; 彭书华

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基于插值思想的蛇形机器人运动规划

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针对关节数较多的蛇形机器人在运动规划中较多参量不便推导的情况,以Serpenoid曲线为基础,提出在运动规划中用插值思想来设置有效的运动数据.设计了一种结构简单、成本较低,能够在二维和三维空间中较为灵活运动的16关节蛇形机器人,实验结果表明,蛇形机器人能实现翻滚、弓字形爬行、盘曲、抬头、俯扑等多种动作方式,证实了插值思想在运动规划中的方便性和有效性.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2014年第1期|53-57|共5页
作者
赵卫涛; 彭书华;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
结构; 三维; 蛇形机器人; 插值思想;

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