球上平衡移动机器人线性二次型最优控制

贾中华; 张少昆

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球上平衡移动机器人线性二次型最优控制

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对一种在球上平衡的轮式移动机器人系统进行了动力学分析,运用拉格朗日方程法建立了其动力学模型,根据系统的特点提出了一种线性二次型最优控制方法,用于机器人的控制.仿真结果表明,所设计的线性二次型最优控制器可以有效地实现球上平衡移动机器人的平衡控制、定位控制和轨迹跟踪控制,并且整个控制过程具有响应速度快、超调小、抗扰动能力强等特点.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2013年第6期|91-96|共6页
作者
贾中华; 张少昆;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

中国科学院电工研究所,北京100190;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
球上平衡移动机器人; 动力学模型; 线性二次型最优控制;

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