基于(w,z)参数轴对称3D刚体摆姿态PD控制

赵宏力; 戈新生

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基于(w,z)参数轴对称3D刚体摆姿态PD控制

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基于(w,z)参数化轴对称Three Dimensions(3D)摆的姿态控制问题研究,提出(w,z)参数描述姿态描述方法.该方法通过2次绕正交轴旋转,引入复变量,将球面上的点向复平面投影.提出Proportion Differentiation (pd)控制对轴对称3D摆的姿态控制方法.首先列出轴对称3D摆的动力学方程,以(w,z)参数表示轴对称3D摆的姿态运动学方程及推导过程.利用(w,z)参数设计出PD控制器,使得轴对称3D刚体摆在其倒立位置渐近稳定.仿真实验验证了控制器对轴称3D摆姿态控制的有效.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2012年第5期|49-5363|共6页
作者
赵宏力; 戈新生;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

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正文语种 chi
中图分类 V13;
关键词
(w,z)参数; Three Dimensions摆; 姿态控制; Proportion Differentiation控制器;

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