双足机器人鲁棒轨迹跟踪控制

张文; 恒庆海

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双足机器人鲁棒轨迹跟踪控制

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根据机器人的动态特性和鲁棒控制理论,利用拉格朗日法建立了Robonova-1机器人的动力学模型.针对机器人系统的跟踪轨迹控制问题,考虑该系统实际存在的不确定性,基于机器人系统中存在的不确定性的上界设计了一个鲁棒控制器.仿真实验结果证明,该鲁棒控制方法对模型的不确定性或外部干扰对机器人系统产生的影响具有一定的抑制作用,对双足机器人的控制是有效的.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2011年第3期|65-6879|共5页
作者
张文; 恒庆海;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 不确定性; 鲁棒轨迹跟踪控制;

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