非结构化环境下四足机器人避障性能研究

吴国洋

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针对机器人在非结构化环境中的自适应运动问题,研究设计一种四足爬行机器人,主要由膝关节/髋关节组成,结合机器人数学基础,建立机器人运动学模型。鉴于生物控制中节律运动特点,利用hopf神经元模型对生物中枢模式发生器进行机理建模,设计基于CPG模型的四足机器人网络拓扑结构,分析四足机器人拓扑结构下的步态特点。采用ADAMS软件对该机器人避障的特性进行仿真分析,结果表明:该模型能够便捷地切换方向,完成避障运动,拓展了生物控制在多足机器人运动中的应用。

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来源
《重庆理工大学学报（自然科学版）》 |2021年第5期|141-149|共9页
作者
吴国洋;
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作者单位

攀枝花学院钒钛学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
运动学模型; 避障性能; 生物控制网络; 仿真分析;

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