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一种四足机器人避障及领航员跟随方法及系统

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本发明公开了一种四足机器人避障及领航员跟随方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取所有基站的坐标信息、标签到任意一个基站的距离以及原始激光雷达三维点云数据；对原始激光雷达三维点云数据进行预处理；基于改进的超宽频三边定位算法，根据所有基站的坐标信息以及标签到任意一个基站的距离，得到四足机器人以及领航员位置信息；将经过预处理的激光雷达三维点云数据映射到二维平面栅格地图；基于二维平面栅格地图和四足机器人以及领航员位置信息建立滑动窗口，基于滑动窗口和自主导航路径规划算法进行路径搜索，得到避障后的最短路径，通过上述方法，每一次搜索都能找到可行的最短路径，且具有较高的搜索效率。

著录项

公开/公告号CN113885510A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-01-04

原文格式PDF
申请/专利权人齐鲁工业大学;山东优宝特智能机器人有限公司;
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申请/专利号CN202111228506.4
发明设计人李彬;李志;范永;刁怀瑞;刘伟龙;侯兰东;徐一明;梁启星;
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申请日2021-10-21
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构37221 济南圣达知识产权代理有限公司;
代理人张勇
地址 250353 山东省济南市长清区大学路3501号
入库时间 2023-06-19 13:32:21

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