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【24h】

Acquisition of Obstacle Avoidance Behaviors for a Quadruped Robot Using Visual and Ultrasonic Sensors

机译：使用视觉和超声波传感器获取四足机器人的避障行为

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In this paper, an obstacle avoidance method is described for a quadruped walking robot by using camera image and ultrasonic sensors. A single camera is used to acquire the rough information of three-dimensional obstacle, while some ultrasonic sensors are used to obtain the accurate information of the obstacle. Thus, the obstacle is efficiently measured by combining these sensors properly. The effectiveness of the proposed method is verified for several experiments, in which TITAN-VIII is adopted as an experimental setup. The quadruped robot can arrives at the target with repeat of these actions. The effectiveness of the presented method is verified through some experiments
机译：在本文中，描述了一种四足步行机器人的避障方法，该方法通过使用摄像头图像和超声波传感器进行。单个摄像机用于获取三维障碍物的粗略信息，而一些超声波传感器用于获取障碍物的准确信息。因此，通过适当地组合这些传感器可以有效地测量障碍物。多次实验验证了该方法的有效性，其中TITAN-VIII被用作实验装置。重复这些动作，四足机器人即可到达目标。通过实验验证了所提方法的有效性。

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