复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析

任晓琳; 李洪文

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摘要

针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法:线性递减权重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于杂交的粒子群优化(CBPSO:Crossbreed Particle Swarm Optimization)、基于模拟退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)进行计算。随机选取工作空间的位置点,验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解,并对执行时间、位置误差等方面进行了比较分析。实验结果表明,改进的CBPSO算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解,同时满足实际作业中对实时控制的要求。

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来源
《吉林大学学报：信息科学版》 |2016年第6期|753-760|共8页
作者
任晓琳; 李洪文;
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作者单位

长春工业大学电气与电子工程学院;

中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
多关节机械臂; 运动学建模; 逆运动学; 粒子群算法;

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