一种用于AUV导航控制软件开发与系统测试的半实物仿真系统

高剑; 严卫生; 杨立; 张福斌; 徐德民

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一种用于AUV导航控制软件开发与系统测试的半实物仿真系统

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设计并完成了用于自主水下航行器(AUV)导航控制软件的开发与系统测试的半实物仿真系统.该半实物仿真系统由实时仿真计算机和真实的导航控制计算机构成,实时仿真计算机完成AUV空间运动的实时积分解算,并利用多功能数据采集卡和串行通讯端口模拟AUV导航控制系统中的传感器和操舵机构的工作,为导航控制计算机提供全真的软硬件工作环境,使开发人员在此基础上能够完成导航控制软件全部功能的开发,并进行全面、有效的系统级软件测试,具有非常高的工程实用价值.尤其在实航试验中,可以立即在现场对修改后的导航控制软件进行测试,极大地刎降低了由软件修改带来的试验风险.

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来源
《西北工业大学学报》|2007年第1期|87-91|共5页
作者
高剑; 严卫生; 杨立; 张福斌; 徐德民;
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作者单位

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;计算机仿真;
关键词
自主水下航行器; 导航控制软件; 软件测试; 半实物仿真;

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