基于YOLOv4-tiny的无人机全自动跟踪方法

张硕; 陆宇峰; 王丹翔; 谢芳芳; 季廷炜

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基于YOLOv4-tiny的无人机全自动跟踪方法

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配有视觉系统的无人机在民用和军事领域都有广泛的应用。在实际的军用过程中,利用机器视觉自主侦察和打击空中小型目标是提高无人机空中作战性能的关键。提出了一种装载于四旋翼无人机上的嵌入式目标检测与跟踪方法,该方法基于Jetson Xaiver NX机载设备,采用YOLOv4-tiny作为深度学习架构,训练特定空中目标模型,结合双目相机D435i对无人机获取的影像进行实时检测和三维重建。同时针对短时间遮挡的问题,采取卡尔曼滤波器来辅助跟踪目标。此外结合无人机跟踪控制策略模块,确保四旋翼无人机能在多种因素下自主平稳跟踪空中目标物体。根据户外飞行实验的结果,验证了该全自动嵌入式系统框架在复杂环境中对目标进行检测与跟踪的可行性与鲁棒性。

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来源
《兵器装备工程学报》 |2023年第9期|34-41|共8页
作者
张硕; 陆宇峰; 王丹翔; 谢芳芳; 季廷炜;
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作者单位

浙江大学航空航天学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
无人机; 空中目标; YOLOv4-tiny; 卡尔曼滤波; 嵌入式; 全自动;

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