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并联式踝关节康复机器人设计

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摘要

根据人体踝关节的运动特点,提出采用具有3个转动自由度的并联机构实现踝关节康复训练机器人.通过自由度分析,开展机构分支运动链设计,得到了3-SPS/S型并联机构.研究了机构奇异性出现的条件,奇异性分析结果表明:不同的机构结构形式,其运动学性能也完全不同.

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来源
《上海电机学院学报》 |2010年第4期|211-214|共4页
作者
印松;
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作者单位

上海电机学院机械学院,上海200245;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;机构学;
关键词
并联机构; 康复机器人; 奇异性;

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