一类动量交换刚柔耦合系统的鲁棒减振跟踪

张国庆; 王永; 梁青; 毕永建

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一类动量交换刚柔耦合系统的鲁棒减振跟踪

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提出鲁棒减振跟踪控制方法对一类刚柔耦合系统进行角位移跟踪控制,同时避免激发柔性部件的长时间振动.在推导动量交换刚柔耦合系统数学模型的基础上得到传递函数矩阵,将柔性部件对应的传递函数、角位移跟踪误差、控制量均引入控制目标函数,并将该控制器综合问题转化到H∞优化框架.该方法不需引入额外作动器,在实现中心刚体角位移快速跟踪的同时,避免了柔性部件振动被长时间激发以及控制量过大等弊端.仿真算例验证了方法的有效性.

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来源
《振动与冲击》 |2007年第10期|16-18,34|共4页
作者
张国庆; 王永; 梁青; 毕永建;
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作者单位

中国科学技术大学自动化系,合肥,230027;

中国科学技术大学自动化系,合肥,230027;

中国科学技术大学自动化系,合肥,230027;

中国科学技术大学自动化系,合肥,230027;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;振动理论;
关键词
振动控制; 运动控制; 鲁棒控制; 刚柔耦合; 动量交换;

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