首页> 外文学位 >Discrete-time optimal and robust LQR/H(2) control of robotic systems (Vibration damping).

【24h】

Discrete-time optimal and robust LQR/H(2) control of robotic systems (Vibration damping).

机译：机器人系统的离散时间最优且鲁棒的LQR / H（2）控制（减振）。

获取原文

获取原文并翻译 | 示例

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

This dissertation provides a thorough description of both discrete-time LQR/Kalman-Estimator and H₂ robust/optimal control design methods. This work gives an in-depth account of the development of the Rutgers PC real-time control software called WinReC that runs on Personal Computers under Microsoft© Windows NT® workstation. In the first robotic application of the proposed control design methods, the mathematical model of robot manipulators handling flexible payloads is developed and used in both LQR and H₂ control designs. Experimental demonstrations of the controllers using a five-degree-of-freedom industrial manipulator are described. In the second application, the LQR and H₂ designed controllers are applied on the SMA bundle actuator, which lifts weights up to 44Kg.

机译：本文对离散时间 LQR / Kalman-Estimator 和 H _{2 健壮/最优提供了详尽的描述。控制设计方法。这项工作深入介绍了在Microsoft © Windows NT ®下在个人计算机上运行的称为 WinReC 的罗格斯PC实时控制软件的开发。工作站。在提出的控制设计方法的第一个机器人应用中，开发了处理柔性有效载荷的机器人操纵器的数学模型，并将其用于 LQR 和 H _{2 控件设计。描述了使用五自由度工业机械手的控制器的实验演示。在第二个应用中，将 LQR 和 H _{2 设计的控制器应用于SMA束执行器，可将重量提升到44 公斤。}}}

著录项

作者
Lee, Chunhao Joseph.;
展开▼
作者单位

Rutgers The State University of New Jersey - New Brunswick.;

展开▼
授予单位 Rutgers The State University of New Jersey - New Brunswick.;
学科 Engineering Mechanical.
学位 Ph.D.
年度 2001
页码 168 p.
总页数 168
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机械、仪表工业;
关键词

相似文献

外文文献
中文文献
专利

1. Robust tracking control with discrete-time LQR control for micromanipulators [J] . Yang Liu, Li Dongjie, Xu Donghao Modern Physics Letters, B. Condensed Matter Physics, Statistical Physics, Applied Physics . 2018,第18期

机译：用于微操纵器的离散时间LQR控制的鲁棒跟踪控制
2. Tracking control using optimal discrete-time H-infinity for mechanical systems: Applied to Robotics [J] . Osuna-lbarra L., Caballero-Barragan H., Loukianov A. G., Robotics and Autonomous Systems . 2019,第期

机译：使用机械系统的最佳离散时间H-Infinity跟踪控制：应用于机器人
3. A robust training algorithm of discrete-time MIMO RNN and application in fault tolerant control of robotic system [J] . Yilei Wu, Fuchun Sun, Jinchuan Zheng, Neural computing & applications . 2010,第7期

机译：离散MIMO RNN的鲁棒训练算法及其在机器人系统容错控制中的应用。
4. Discrete-Time Lqr and H_2 Damping Control of Flexible Payloads Using a Robot Manipulator With a Wrist-mounted Force/Torque Sensor [C] . Chunhao Joseph Lee, Constantinos Mavroidis ASME international mechanical engineering congress and exposition . 2000

机译：使用带有腕力/扭矩传感器的机器人机械手对柔性有效载荷进行离散Lqr和H_2阻尼控制
5. Optimally turned secondary system with viscous damping for vibration suppression in torsional systems [D] . Baca Vasquez, Juan Melchor 2007

机译：具有粘性阻尼的最优转向辅助系统，可抑制扭转系统的振动
6. Robust LQR-Based Neural-Fuzzy Tracking Control for a Lower Limb Exoskeleton System with Parametric Uncertainties and External Disturbances [O] . Jyotindra Narayan, Santosha K. Dwivedy 2021

机译：基于强大的基于LQR的神经模糊跟踪控制具有参数化不确定性和外部干扰的下肢外骨骼系统
7. DIGITAL CONTROL SYSTEMS IMPLEMENTATION TECHNIQUES, VOLUME 70 OF CONTROL AND DYNAMIC SYSTEMS: ADVANCES IN THEORY AND APPLICATIONS, C. Leondes (ed), Academic Press, San Diego, 1995, 390 pp., ISBN 0-12-0127702, $99.00 DISCRETE-TIME CONTROL SYSTEM ANALYSIS AND DESIGN, VOLUME 71 OF CONTROL AND DYNAMIC SYSTEMS: ADVANCES IN THEORY AND APPLICATIONS, C. Leondes (ed), Academic Press, San Diego, 1995, 410 pp., ISBN 0-12-0127715, $99.00 DISCRETE-TIME CONTROL SYSTEM IMPLEMENTATION TECHNIQUES, VOLUME 72 OF CONTROL AND DYNAMIC SYSTEMS: ADVANCES IN THEORY AND APPLICATIONS, C. Leondes (ed), Academic Press, San Diego, 1995, 388 pp., ISBN 0-12-0127725, $99.00 TECHNIQUES IN DISCRETE-TIME STOCHASTIC CONTROL SYSTEMS, VOLUME 73 OF CONTROL AND DYNAMIC SYSTEMS: ADVANCES IN THEORY AND APPLICATIONS, C. Leondes (ed), Academic Press, San Diego, 1995, 380 pp., ISBN 0-12-0127734, $99.00 TECHNIQUES IN DISCRETE AND CONTINUOUS ROBUST SYSTEMS, VOLUME 74 OF CONTROL AND DYNAMIC SYSTEMS: ADVANCES IN THEORY AND APPLICATIONS, C. Leondes (ed), Academic Press, San Diego, 1995, 412 pp., ISBN 0-12-0127741, $99.00 [O] . D. SUBBARAM NAIDU 1997

机译：数字控制系统的实施技术，控制和动态系统的第70卷：理论和应用的进步，C.丝丝（ED），学术出版社，圣地亚哥，1995,390 PP，ISBN 0-12-0127702，99.00美元离散时间控制系统分析和设计，控制和动态系统的第71卷：理论和应用的进步，C.丝丝（ED），学术出版社，圣地亚哥，1995,410 PP，ISBN 0-12-0127715，99.00美元离散时间控制系统实现技术，控制和动态系统的第72卷：理论和应用的进步，C.丝丝（ED），学术出版社，圣地亚哥，1995,388 pp，ISBN 0-12-0127725，99.00美元的离散 - 时间随机控制系统，控制和动态系统的VOLUME 73：前进，理论与应用，C Leondes（ED），学术出版社，圣地亚哥，1995年，380页，ISBN 0-12-0127734，在离散和$ 99.00技术。连续稳健的系统，控制和动态系统的第74卷：理论和应用的进步，C. leondes（ed），学术出版社，圣地亚哥，1995,412 pp。，ISBN 0-12-0127741，99.00美元
8. Optimal Discrete-Time LQR (Linear Quadratic Regulator) Problems for Parabolic Systems with Unbounded Input: Approximation and Convergence [R] . Rosen, I. G. 1988

机译：具有无界输入的抛物方程组的最优离散时间LQR（线性二次型调节器）问题：逼近和收敛

Discrete-time optimal and robust LQR/H(2) control of robotic systems (Vibration damping).

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅