基于绳索驱动的并联康复机器人的研究

王卫东; 陈柏; 王鹏; 陈笋

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基于绳索驱动的并联康复机器人的研究

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针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人。采用封闭矢量四边形法和Newton-Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进行了运动仿真,得出了驱动绳索长度、速度、加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。

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来源
《机械设计与制造工程》 |2012年第11期|31-35|共5页
作者
王卫东; 陈柏; 王鹏; 陈笋;
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作者单位

南京航空航天大学机电学院江苏南京210016;

上海交通大学医学院附属新华医院上海200092;

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正文语种 chi
中图分类 P242.2;
关键词
康复机器人; 运动学模型; 运动学仿真;

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