曲面上两轮移动机器人的建模与分析

王军德; 肖刚

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对移动在曲面上的两轮机器人的动态模型进行了研究.利用微分几何的方法和理论,在曲面上建立了两轮移动机器人动态模型,指出曲面上两轮移动机器人是可控的,并且在曲面上存在时间最优轨道.通过庞特里亚金最大值原理,得到两轮移动机器人时间最优轨道的结构方程,指出时间最有轨道的控制变量完全由结构方程和曲面的曲率决定,最后给出了最优时间轨道由三种基本轨道类型组成.

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来源
《机床与液压》 |2008年第5期|242-244|共3页
作者
王军德; 肖刚;
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作者单位

新疆昌吉职业技术学院电气工程系,新疆昌吉,831100;

西安电子科技大学理学院,陕西西安,710071;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 动态模型; 时间最优轨道;

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