一种悬吊式恒拉力系统的间接力控制策略设计与仿真验证

刘振; 孙光耀; 高海波; 牛福亮

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一种悬吊式恒拉力系统的间接力控制策略设计与仿真验证

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针对现有恒力控制常用的直接力控制策略对拉力波动较为敏感系统稳定性差且在大冲击下力误差会显著增大的问题,基于建立的恒拉力系统动力学模型,提出了一种间接力控制策略,控制电机保证恒拉力机构的输入端转角对输出端转角的跟随,从而间接的实现吊索力的恒定控制,外界的冲击扰动则由恒拉力机构缓冲抑制.MATLAB和ADAMS的联合仿真验证了控制算法的可行性和抗扰动特性.

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来源
《载人航天》 |2019年第4期|496-500|共5页
作者
刘振; 孙光耀; 高海波; 牛福亮;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;

哈尔滨150001;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;

哈尔滨150001;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;

哈尔滨150001;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;

哈尔滨150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类基础理论及试验;机械学（机械设计基础理论）;
关键词
恒拉力机构; 恒拉力系统; 间接力控制; 微低重力模拟;

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