基于MATLAB的PUMA560机器人正逆解研究

陈晗; 李林升

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通过对满足pieper准则的PUMA560机器人分析,建立其D-H参数正向运动数学模型,并求出机器人正向运动学解.在正向运动学的基础上,利用矩阵求逆的方法生成1 2组非线性方程,并利用代数法求解该方程,获得机器人各关节角度变量的8组解.基于实际工况对逆解进行选取使机器人的运转性能达到最优.机器人的正逆解为轨迹规划研究奠定了基础,对于提高机器人的使用寿命、避障能力和工作稳定性有着重要的意义.

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来源
《制造业自动化》 |2018年第12期|34-36|共3页
作者
陈晗; 李林升;
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作者单位

南华大学机械工程学院;

衡阳421001;

南华大学机械工程学院;

衡阳421001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
pieper准则; 代数法; 正解; 逆解;

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