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基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术研究

         
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摘要

针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术.在机器人末端安装六维力传感器,通过重力补偿算法获取施加在工件上的外力和外力矩,然后根据外力和外力矩设置机器人末端位置的修正量,从而实现操作人员对机器人的导引.在此基础上,设计了机器人辅助装配专用控制软件,可以对辅助装配的模式和控制参数进行设置.实验结果表明,该辅助装配技术对工件的重力补偿误差为3.87％,可以实现对工件重力的有效补偿,从而能够准确获取外力;当对工件施加外力时,工业机器人能够平稳地按照操作人员的意图进行平移和旋转.

著录项

  • 来源
    《制造业自动化》 |2021年第3期|9-13|共5页
  • 作者

    汤海洋; 纪柱; 李论;

  • 作者单位

    上海飞机制造有限公司 上海200436;

    中国科学院网络化控制系统重点实验室 沈阳110016;

    中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳110016;

    中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳110169;

    中国科学院网络化控制系统重点实验室 沈阳110016;

    中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳110016;

    中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳110169;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 计算机集成制造;
  • 关键词

    工业机器人; 重力补偿; 辅助装配;

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