基于旋转矩阵KF的低成本MEMS姿态解算

杜红彬; 康小明; 杨克浊

首页> 中文期刊> 《测控技术》 >基于旋转矩阵KF的低成本MEMS姿态解算

基于旋转矩阵KF的低成本MEMS姿态解算

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对低成本MEMS器件组合的姿态检测系统在运动加速度干扰下姿态估计精度较差等问题,提出了一种基于旋转矩阵卡尔曼滤波器(KF)的姿态解算方法.为了克服四元数法观测方程为非线性的缺点,该方法以旋转矩阵部分元素建立状态方程,并对量测加速度采用状态反馈估计的运动加速度进行补偿,减小了外部加速度的干扰,然后通过构造水平观测向量降低了计算复杂度,并给出了量测噪声协方差的推导.最后设计了卡尔曼滤波器对量测信息实现融合.动静态测试表明,该方法消除了累计误差,与无迹卡尔曼滤波(UKF)相比,提高了在运动加速度干扰下的姿态估计精度.

著录项

来源
《测控技术》 |2016年第2期|52-57|共6页
作者
杜红彬; 康小明; 杨克浊;
展开▼
作者单位

华东理工大学信息科学与工程学院,上海200237;

华东理工大学信息科学与工程学院,上海200237;

华东理工大学信息科学与工程学院,上海200237;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
姿态估计; 卡尔曼滤波; 非线性; 运动加速度; 构造向量;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于最小二乘法MEMS惯性传感器姿态解算算法 [J] . 熊新炎 ,黄涛 ,温子豪 . 哈尔滨商业大学学报（自然科学版） . 2021,第006期
2. 基于多MEMS传感器组合姿态解算仿真研究 [J] . 吉寒冬 ,姜文刚 . 仪表技术与传感器 . 2020,第008期
3. 基于MEMS传感器的惯导系统预处理和姿态解算 [J] . 刘维 ,王明杭 ,朱志宇 . 传感技术学报 . 2019,第011期
4. 基于修正粒子滤波的MEMS传感器飞行器姿态解算 [J] . 麻文刚 ,王小鹏 ,张永芳 . 测试科学与仪器 . 2018,第002期
5. 基于改进互补滤波的小型无人机MEMS姿态解算 [J] . 史小杰 ,芦利斌 ,金国栋 . 信息技术 . 2018,第006期
6. 基于MEMS磁强计和加速度计的小型无人直升机低成本飞行姿态测量系统 [C] . 刘凯 ,李德营 . 洛阳惯性技术学会2015年学术年会 . 2015
7. 基于MEMS传感器的姿态解算误差修正算法研究 [A] . 徐超 . 2020

基于旋转矩阵KF的低成本MEMS姿态解算

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅