基于四元数的机械海流计姿态解算

刘庆鹏; 于雨; 惠力; 鲁成杰

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基于四元数的机械海流计姿态解算

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流向是海流测量中不可或缺的信息之一,可以通过解算海流仪姿态角的方式获得流向。目前,采用欧拉角微分方程式和方向余弦法计算姿态都存在着奇点或者计算量过大的问题。文章利用四元数的方法求解姿态变换矩阵,采用四元数四则运算组合简化计算过程,并基于6轴处理组件MPU6050和磁阻传感器HMC5883L设计电路和编程,最后在实验的基础上对算法可行性进行了验证。

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来源
《气象水文海洋仪器》 |2021年第1期|P.15-19|共5页
作者
刘庆鹏; 于雨; 惠力; 鲁成杰;
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作者单位

齐鲁工业大学(山东省科学院) 济南250353齐鲁工业大学(山东省科学院) 山东省科学院海洋仪器仪表研究所青岛266100;

齐鲁工业大学(山东省科学院) 山东省科学院海洋仪器仪表研究所青岛266100;

齐鲁工业大学(山东省科学院) 山东省科学院海洋仪器仪表研究所青岛266100;

齐鲁工业大学(山东省科学院) 山东省科学院海洋仪器仪表研究所青岛266100;

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正文语种 chi
中图分类 TP274.2;
关键词
四元数; 流向; 姿态解算; HMC5883L; MPU6050;

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