基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法

张新华

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基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法

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由于壁面爬行机器人导航避障的过程中,无法准确判定障碍物节点所处的位置,导致避障效果较差。为此,文中提出一种基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法。首先,基于对蝗虫优化算法个体对象的表示构建障碍物节点的目标函数,并对目标函数进行求解,获取的解即为局部搜索的障碍物节点,以此判定障碍物所处的位置;然后,分析壁面爬行机器人的运动行为,建立壁面爬行机器人的运动学模型,对机器人运动行为的坐标进行转换后,根据障碍物所处的位置对壁面爬行机器人的导航行进路线进行规划。实验结果表明,所提方法的壁面爬行机器人在单位运动区域内的避障有效性超过95%,可以准确躲避障碍物节点,能够有效提升机器人运动避障能力。

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来源
《现代电子技术》 |2022年第24期|131-135|共5页
作者
张新华;
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作者单位

厦门大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类理论、方法;
关键词
蝗虫优化算法; 壁面爬行机器人; 导航避障; 个体对象; 目标函数; 运动学坐标; 坐标转换; 全局路径;

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