基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划

恽为民; 席裕庚

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本文整体上研究了最优轨迹规划问题，它包含两个密切相关的子问题，最优路径规划和最优轨迹规划．本文提出了一种基于遗传算法的更为一般、柔性和有效的新方法，该策略综合考虑了机器人的运动学约束、动力学约束和控制约束；最优轨迹用合适的多项式拟合，得到的控制序列适宜于高速高精度的动力学控制，本文最后以二自由度机器人为例进行了仿真实验。

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来源
《机器人》 |1995年第4期|206-217|共12页
作者
恽为民; 席裕庚;
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作者单位

上海文通大学自动化研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
最优运动规划; 遗传算法; 机器人; 关节空间;

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