具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

张奇; 刘振; 谢宗武; 杨海涛; 刘宏; 蔡鹤皋

首页> 中文期刊> 《机器人》 >具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

开具论文收录证明 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性.

著录项

来源
《机器人》 |2014年第2期|164-170|共7页
作者
张奇; 刘振; 谢宗武; 杨海涛; 刘宏; 蔡鹤皋;
展开▼
作者单位

哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室;

黑龙江哈尔滨150080;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
柔性关节; 参数辨识; 谐波减速器;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 具有谐波减速器柔性关节摩擦力辨识及控制 [J] . 倪风雷 ,刘业超 ,黄剑斌 . 机械与电子 . 2012,第4期
2. 谐波减速器摩擦特性建模及参数辨识 [J] . 石崟 ,尹华川 ,李俊阳 . 东北大学学报：自然科学版 . 2022,第1期
3. 柔性轴承设计参数对谐波减速器柔轮疲劳寿命的影响规律 [J] . 杨宇通 ,曾星宇 ,石崟 . 机电信息 . 2020,第17期
4. 运动状态下柔性关节机器人关节面参数辨识研究 [J] . 庄未 ,刘晓平 . 振动与冲击 . 2010,第4期
5. 改进金豺狼算法的柔性关节机器人运动学参数辨识 [J] . 刘洪涛 ,戎海龙 ,段家振 . 组合机床与自动化加工技术 . 2023,第5期
6. 谐波减速器柔性薄壁轴承的力学特性分析 [C] . 姜祎 ,王亚珍 . 2016年全国青年摩擦学学术会议 . 2016

具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅