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基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统

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摘要

本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展,并介绍一种适于多轴运动控制的通信系统--SERCOS总线,它的通信速率高,实时性和确定性好,很适合机器人各关节的协调运动控制,便于构成分布式的机器人控制系统结构.文中讨论了基于SERCOS总线的两足步行机器人控制系统结构设计,并分析了其优点.

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来源
《机器人》 |2001年第5期|416-420|共5页
作者
温旭; 石宗英; 钟宜生; 杜继宏;
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作者单位

清华大学自动化系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
两足步行机器人; 运动控制; 现场总线; SERCOS总线;

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