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首页> 外文期刊>Artificial life and robotics >Development and motion control of a biped walking robot based on passive walking theory
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Development and motion control of a biped walking robot based on passive walking theory

机译：基于被动步行理论的两足步行机器人的开发和运动控制

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This research aims to develop the biped walking robot that can walk on the horizontal ground and improve walking efficiency by utilizing the theory of the passive walking robot, namely the pendulum principle. For that, two motors were installed on the hip of the robot to generate the control torques to perform a walking motion. The computer simulations with dynamic model were carried out to investigate the walking capability of the system. Experimental robot was developed considering the calculated results. The proportional control law was used in walking experiment. The robot can walk on the horizontal ground with the proposed method.
机译：本研究旨在利用被动式步行机器人的原理（即摆原理）来开发一种可以在水平地面上行走并提高步行效率的两足动物步行机器人。为此，在机器人的臀部上安装了两个电机，以产生控制扭矩来执行步行运动。进行了带有动态模型的计算机仿真，以研究系统的步行能力。考虑到计算结果，开发了实验机器人。步行实验采用比例控制律。利用所提出的方法，机器人可以在水平地面上行走。

著录项

  • 来源
    《Artificial life and robotics》 |2014年第1期|68-75|共8页
  • 作者

    Jae Hoon Lee; Shingo Okamoto; Hisashi Koike; Keiya Tani;

  • 作者单位

    Department of Mechanical Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Ehime University, 3 Bunkyocho, Matsuyama 790-8577, Japan;

    Department of Mechanical Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Ehime University, 3 Bunkyocho, Matsuyama 790-8577, Japan;

    Mitsubishi Electric Engineering Company Ltd., Himeji, Japan;

    GS Yuasa International Ltd., Kyoto, Japan;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    Biped robot; Passive walking; Walking control;

    机译：两足机器人被动行走;行走控制;

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