五自由度机械臂的建模与仿真

柳李琦; 李艳杰; 卜春光

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五自由度机械臂的建模与仿真

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采用Adams和MATLAB联合仿真的方式,对一种桌面级五自由度机械臂进行三维建模、路径规划及运动学仿真。首先,使用Solidworks软件完成机械臂的三维模型的建立,并将该模型导入Adams软件,得到该系统的虚拟样机。其次,联合MATLAB和Adams软件实现了机械臂的路径规划仿真,获得机械臂的关节角度、关节速度和关节加速度等运动学特性曲线。在此基础上,进行机械臂的实验操作,并对二者进行比较。结果表明机械臂的结构合理,运动学特性稳定,仿真实验结果可靠性强,为该机械臂的运动控制及优化等奠定基础。

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来源
《科学技术与工程》 |2022年第29期|12841-12847|共7页
作者
柳李琦; 李艳杰; 卜春光;
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作者单位

沈阳理工大学机械工程学院;

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械动力学;自动控制、自动控制系统;
关键词
五自由度机械臂; 运动学仿真; 路径规划; 联合仿真;

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