一阶倒立摆的LQR稳定控制研究

张晓荣; 李永红

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倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒立摆系统的稳定性研究在理论上和方法上具有深远的意义.本文首先叙述了对倒立摆系统稳定性研究的意义,综述了倒立摆的研究现状.其次着重介绍了LQR控制的相关理论,设计出一阶倒立摆系统的控制器.然后,对设计出的控制器进行Matlab/Simulink仿真并将仿真结果应用于固高倒立摆实时控制系统中,比较实验结果,最后得出结论.

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来源
《科技信息》 |2013年第3期|174-175|共2页
作者
张晓荣; 李永红;
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作者单位

中北大学信息与通信工程学院;

山西太原030051;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
LQR控制; MATLAB/Simulink仿真; 实时控制;

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