基于模糊控制的UUV编队避障研究

杨芳; 陈彦勇; 曾俊宝; 刘锋; 赵旭

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基于模糊控制的UUV编队避障研究

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针对水下复杂环境中UUV编队避障问题,提出一种基于模糊控制的UUV编队避障控制方法。在单UUV避障的基础上,根据雁群编队行为和避障机制,设计基于模糊控制的编队拆分避障算法,考虑不同通信条件进行仿真,结果表明所提方法能够有效解决UUV编队在障碍物环境下队形控制及避障问题。考虑到工程实际,针对通信延迟进行了处理,并通过仿真验证处理方法的有效性。最后以典型狭长极窄障碍物环境进行了湖上试验。

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来源
《舰船科学技术》 |2022年第7期|98-103|共6页
作者
杨芳; 陈彦勇; 曾俊宝; 刘锋; 赵旭;
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作者单位

中国船舶集团有限公司第七〇五研究所昆明分部;

中国科学院沈阳自动化研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类一般性问题;反潜武器;
关键词
UUV; 队形控制; 模糊控制; 编队避障; 通信延迟;

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