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【24h】

Pose estimation using linearized rotations and quaternion algebra

机译：使用线性旋转和四元数代数的姿势估计

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摘要

In this paper we revisit the topic of how to formulate error terms for estimation problems that involve rotational state variables. We present a first-principles linearization approach that yields multiplicative error terms for unit-length quaternion representations of rotations, as well as for canonical rotation matrices. Quaternion algebra is employed throughout our derivations. We show the utility of our approach through two examples: (ⅰ) linearizing a sun sensor measurement error term, and (ⅱ) weighted-least-squares point-cloud alignment.
机译：在本文中，我们将重新讨论如何为涉及旋转状态变量的估计问题公式化误差项。我们提出了一种第一原理线性化方法，该方法为旋转的单位长度四元数表示形式以及规范旋转矩阵产生乘法误差项。四元数代数在我们的所有派生过程中都使用。我们通过两个示例展示了该方法的实用性：（ⅰ）线性化太阳传感器的测量误差项，以及（ⅱ）加权最小二乘点-云对齐。

著录项

  • 来源
    《Acta astronautica》 |2011年第2期|p.101-112|共12页
  • 作者

    Timothy Barfoot; James R. Forbes; Paul T. Furgale;

  • 作者单位

    University of Toronto, Institute for Aerospace Studies, 4925 Dufferin Street, Toronto, Ontario, Canada M3H 5T6;

    rnUniversity of Toronto, Institute for Aerospace Studies, 4925 Dufferin Street, Toronto, Ontario, Canada M3H 5T6;

    rnUniversity of Toronto, Institute for Aerospace Studies, 4925 Dufferin Street, Toronto, Ontario, Canada M3H 5T6;

  • 收录信息 美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    pose estimation; linearized rotations; quaternion algebra;

    机译：姿势估计;线性旋转四元数代数;

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