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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >A Unified Setting for Decoupling With Preview and Fixed-Lag Smoothing in the Geometric Context
【24h】

A Unified Setting for Decoupling With Preview and Fixed-Lag Smoothing in the Geometric Context

机译：几何上下文中与预览和固定滞后平滑解耦的统一设置

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Exact decoupling with preview, perfect tracking of previewed references, unknown-input state observation with fixed lag, and left inversion with fixed lag are considered from a unifying perspective where exact decoupling with preview is the basic problem. Necessary and sufficient constructive conditions for decoupling with finite preview are proved in the geometric framework. Structural and stabilizability conditions are considered separately and the use of self-bounded controlled invariant subspaces allows the dynamic compensator with the minimal unassignable dynamics to be straightforwardly derived. A steering along zeros technique is devised to guarantee decoupling with stability also in the presence of unstable unassignable dynamics of the minimal self-bounded controlled invariant.
机译：从统一的角度考虑了与预览的精确解耦，对预览参考的完美跟踪，具有固定滞后的未知输入状态观察以及具有固定滞后的左反转，其中基本的问题是与预览的精确解耦。在几何框架中证明了有限有限预解耦的充要条件。分别考虑结构和稳定性条件，并且使用自边界受控不变子空间可直接导出具有最小不可分配动力学的动态补偿器。设计了一种零位转向技术，以确保在最小自限受控不变性的不稳定，不可分配的动力学存在的情况下，也能保证与稳定性的解耦。

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