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首页> 外文期刊>Journal of control science and engineering >Realization of a Biped Robot Lower Limb Walking without Double Support Phase on Uneven Terrain
【24h】

Realization of a Biped Robot Lower Limb Walking without Double Support Phase on Uneven Terrain

机译：在不平坦地形上实现没有双支撑阶段的Biped机器人下肢行走的实现

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Zero moment point (ZMP) is widely used in dynamical walking control of the biped robot, but it is hard to obtain the ZMP exactly. The paper describes a simple walking control method without using ZMP information directly. Firstly, the paper introduced a biped robot lower-limb prototype which is driven by linear hydraulic servocylinder. Then the paper simplifies the walking control in the lateral plane with a simple walking pattern generation method named “dynamic equilibrium method,” which is fit for active and underactuated biped robots. In the following section the paper provides the balance control methods without using ZMP information directly. Finally, simulation experiments with MD.DAMS and experiments in physical prototype are given. The experimental results confirm the effectiveness of the proposed control methods.
机译：零力矩点（ZMP）广泛用于Biped机器人的动态步行控制中，但很难精确获得ZMP。本文介绍了一种不直接使用ZMP信息的简单步行控制方法。首先，本文介绍了一种由线性液压伺服缸驱动的Biped机器人下肢原型。然后，本文使用一种称为“动态平衡法”的简单步行模式生成方法简化了在横向平面中的步行控制，该方法适用于主动和欠驱动的两足动物机器人。在以下部分中，本文提供了不直接使用ZMP信息的余额控制方法。最后给出了MD.DAMS仿真实验和物理样机实验。实验结果证实了所提出的控制方法的有效性。

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