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首页> 外文期刊>International Journal of Control, Automation, and Systems >Realization of a Hydraulic Actuated Biped Robot Walking Without Double Support Phase
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Realization of a Hydraulic Actuated Biped Robot Walking Without Double Support Phase

机译：无双支撑阶段的液压双足机器人行走的实现

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This paper introduced a new walking pattern generation method for biped robots without active roll joint at the ankle and described a simple walking pattern generation method for the robot without using ZMP (Zero Moment Point) information directly. Firstly, the paper introduced a hydraulic actuated biped robot with eight degrees of freedom, which had payload capacity. Secondly, the paper provided a dynamic balance control method in the lateral plane. Not as the inverted pendulum model, this control method was also available for biped robot without active roll joint at the ankle. Thirdly, in order to decrease the vibration, the paper tried to keep the robot walking with an approximate constant speed in the frontal direction. Finally, weight loading experiments in the MD.DAMS simulation environment and physical prototype empty load experiments were used to verify the effectiveness of the proposed walking pattern methods.
机译：本文介绍了一种在脚踝处没有主动侧倾关节的两足机器人的新型步行模式生成方法，并介绍了一种无需直接使用ZMP（零力矩点）信息的简单步行模式生成方法。首先，本文介绍了一种具有8个自由度的液压驱动两足动物机器人，该机器人具有有效负载能力。其次，本文提供了一种在侧向平面上的动平衡控制方法。不像倒立摆模型那样，这种控制方法还适用于在脚踝处没有主动侧倾关节的两足动物机器人。第三，为了减少振动，本文试图使机器人在正面方向上以近似恒定的速度行走。最后，在MD.DAMS仿真环境中进行重量加载实验和物理原型空载实验，以验证所提出的步行模式方法的有效性。

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