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Supervisory Control in Construction Robotics: in the Quest for Scalability and Permissiveness

机译：建设机器人的监督控制：在寻求可扩展性和允许方面

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In this paper we present a solution to a particular problem from the more general field of construction robotics. The problem we deal with consists of employing one or more mobile robots to autonomously build a user-defined 3-D structure composed of bricks of the same size. Our approach is based on Supervisory Control Theory for extended finite-state machines. The main point of our paper is to communicate our first findings on how the solution to the one-robot scenario could be modified to yield a solution to the multiple-robot scenario. Along the way we examine the scalability, completeness and non-blockingness of our proposed approach and discuss future perspectives.
机译：在本文中，我们提出了一种解决方案来自施工机器人的更普遍领域的特定问题。我们处理的问题包括使用一个或多个移动机器人来自主地构建由相同大小的砖块组成的用户定义的3-D结构。我们的方法是基于扩展有限状态机的监督控制理论。我们撰写文件的主要观点是对我们如何修改一个机器人方案的解决方案来传达我们的第一个调查结果，以产生对多机器人方案的解决方案。沿着我们审视我们所提出的方法的可扩展性，完整性和非阻塞，并讨论未来的观点。

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