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On the Stability of Closed-Loop Inverse Kinematics Algorithms for Redundant Robots

机译：冗余机器人闭环逆运动学算法的稳定性

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摘要

The purpose of this paper is to provide a convergence analysis of classical inverse kinematics algorithms for redundant robots, whose stability is usually proved only in the continuous-time domain, thus neglecting limits of the actual implementation in the discrete time, whereas the convergence analysis carried out in this paper in the discrete-time domain provides a method to find bounds on the gain of the closed-loop inverse kinematics algorithms in relation to the sampling time. It also provides an estimation of the region of attraction (without resorting to Lyapunov arguments), i.e., upper bounds on the initial task space error. Simulations on an 11-degree-of-freedom manipulator are performed to show how the found bounds on the gain are not too restrictive.
机译：本文的目的是为冗余机器人提供经典逆运动学算法的收敛性分析，该算法通常仅在连续时间域内证明其稳定性，从而忽略了离散时间实际实施的局限性，而收敛性分析却在进行本文在离散时域中提供了一种方法，可以找到与采样时间相关的闭环逆运动学算法增益的界限。它还提供了对吸引区域的估计（不求助于Lyapunov参数），即初始任务空间误差的上限。进行了11自由度机械手的仿真，以显示所发现的增益边界不太严格。

著录项

  • 来源
    《Robotics, IEEE Transactions on》 |2011年第4期|p.780-784|共5页
  • 作者

    Falco P.; Natale C.;

  • 作者单位

    Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione, Seconda Università;

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  • 正文语种 eng
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