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Modeling and Identification of Passenger Car Dynamics Using Robotics Formalism

机译：机器人形式主义对乘用车动力学建模与辨识

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This paper deals with the problem of dynamic modeling and identification of passenger cars. It presents a new method that is based on robotics techniques for modeling and description of tree-structured multibody systems. This method enables us to systematically obtain the dynamic identification model, which is linear with respect to the dynamic parameters. The estimation of the parameters is carried out using a weighted least squares method. The identification is tested using vehicle dynamics simulation software used by the car manufacturer PSA Peugeot-CitroËn in order to define a set of trajectories with good excitation properties and to determine the number of degrees of freedom of the model. The method has then been used to estimate the dynamic parameters of an experimental Peugeot 406, which is equipped with different position, velocity, and force sensors.
机译：本文研究乘用车的动态建模和识别问题。它提出了一种基于机器人技术的树状多体系统建模和描述的新方法。这种方法使我们能够系统地获得动态识别模型，该模型相对于动态参数是线性的。参数的估计是使用加权最小二乘法进行的。使用汽车制造商PSAPeugeot-CitroËn使用的汽车动力学仿真软件对识别进行测试，以便定义一组具有良好激励特性的轨迹并确定模型的自由度数。然后，该方法已用于估算配备有不同位置，速度和力传感器的实验标致406的动态参数。

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