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Dynamics Simulation and Controller Interfacing for Legged Robots

机译：腿式机器人动力学仿真和控制器接口

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Dynamics simulation can play a critical role in the engineering of robotic control code, and there exist a variety of strategies both for building physical models and for interacting with these models. This paper presents an approach to dynamics simulation and controller interfacing for legged robots, and contrasts it to existing approaches. We describe dynamics algorithms and contact-resolution strate- gies for multibody articulated mobile robots based on the decou- pled tree-structure approach, and present a novel scripting language that provides a unified framework for control-code interfacing, user- interface design, and data analysis. Special emphasis is placed on facilitating the rapid integration of control algorithms written in a standard object-oriented language (C++), the production of modu- lar, distributed, reusable controllers, and the use of parameterized signal-transmission properties such as delay, sampling rate, and noise.
机译：动力学仿真可以在机器人控制代码的工程设计中发挥关键作用，并且存在用于构建物理模型以及与这些模型交互的各种策略。本文提出了一种用于腿式机器人的动力学仿真和控制器接口的方法，并将其与现有方法进行了对比。我们描述了基于分解树结构方法的多体铰接式移动机器人的动力学算法和接触分辨策略，并提出了一种新颖的脚本语言，为控制代码接口，用户界面设计和开发提供了统一的框架。数据分析。特别强调的是促进以标准的面向对象语言（C ++）编写的控制算法的快速集成，模块化，分布式，可重复使用的控制器的生产以及诸如延迟，采样之类的参数化信号传输属性的使用。率和噪音。

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