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首页> 外文期刊>Journal of robotic systems >Optimal Trajectory Planning for a Space Robot Docking with a Moving Target via Homotopy Algorithms
【24h】

Optimal Trajectory Planning for a Space Robot Docking with a Moving Target via Homotopy Algorithms

机译：通过同伦算法对具有移动目标的空间机器人对接的最优轨迹规划

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The mathematical formulation of optimal trajectory planning for a space robot docking with a moving target is derived. The calculus of variations is applied to the problem so that the optimal robot trajectory can be obtained directly from the target information without first planning the trajectory of the end-effector. The nonlinear two-point boundary value problem resulting from the problem formulation is solved numerically by a globally convergent homotopy algorithm. The algorithm guarantees convergence to a solution for an arbitrarily chosen initial guess. Numerical simulation for three examples demonstrates the approach.
机译：推导了与运动目标对接的空间机器人最优轨迹规划的数学公式。将变化的演算应用于该问题，以便可以直接从目标信息中获得最佳的机器人轨迹，而无需先计划末端执行器的轨迹。由问题表述产生的非线性两点边值问题通过全局收敛同伦算法数值求解。该算法可确保收敛到针对任意选择的初始猜测的解决方案。通过三个实例的数值仿真验证了该方法。

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