The Optimal Path-Planning for Mobile Vehicles with GPS on 3-D Electronic Maps

Ki-Yin Chang; Gene Eu Jan; Lsword Lou; Zhi-Ping Yin

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The Optimal Path-Planning for Mobile Vehicles with GPS on 3-D Electronic Maps

机译：基于3D电子地图的带GPS的移动车辆的最佳路径规划

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A novel path-planning method for mobile vehicles or stations among obstacles of arbitrary shape is presented. This method includes three parts. In the first part, a linear-interpolation scheme is introduced to create a database of three-dimensional electronic map based on a military map. In the second part, a Euclidean geometry scheme is applied to determine the light of sight that defines the relation of any pair of voxels. The last part, a higher geometry maze routing algorithm is introduced to conduct an optimal path-planning method in the workspace. The obtained optimal path is collision free path with minimum total cost. Comparing with other research based on vector data structure, this paper adopts a novel voxel-based data structure to complete the optimal path-planning for mobile vehicles. In addition, the Global Positioning System is applied to the database of three-dimensional electronic map for real-time navigation as well.

机译：提出了一种新型的移动车辆或车站在任意形状的障碍物之间的路径规划方法。此方法包括三个部分。在第一部分中，引入了线性插值方案以基于军事地图创建三维电子地图数据库。在第二部分中，应用欧几里德几何方案来确定定义任何一对体素之间关系的视线。最后一部分，介绍了一种更高的几何迷宫路由算法，以在工作空间中进行最优路径规划。获得的最佳路径是总成本最小的无碰撞路径。与基于矢量数据结构的其他研究相比，本文采用了一种基于体素的新型数据结构来完成移动车辆的最佳路径规划。此外，全球定位系统也被应用于三维电子地图的数据库，以进行实时导航。

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来源
《航空太空及民航學刊, B》 |2006年第1期|共8页
作者
Ki-Yin Chang; Gene Eu Jan; Lsword Lou; Zhi-Ping Yin;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航空;
关键词
Global positioning system; Higher geometry maze routing algorithm; Light of sight; Mobile vehicles; Raster map; Voxel-based data structure;

机译：全球定位系统;更高的几何迷宫路由算法;视线;移动车辆;栅格地图;基于体素的数据结构;

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