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【24h】

Sensor fusion techniques for automatic guidance by the method of Kalman filter using DGPS and gyrocompass (part1)

机译：使用DGPS和陀螺罗盘的卡尔曼滤波方法自动引导的传感器融合技术（第1部分）

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We developed sensor fusion techniques combining a gyrocompass and DGPS by the method of Kalman filter for automatic guidance system of an autonomous tractor. Drift or offset of a gyrocompass or heading error is automatically estimated and theaccuracy of direction and position of a tractor is improved by the method of Kalman filter, which makes a volume condition of the error of direction and speed data in addition to a position vector using the position data of DGPS as a observation values.We carried out automatic rotary tilling work by the autonomous tractor in the field by using this method. The offset of the optical fiber gyro was correctly estimated and the accuracy of the position estimated was improved over the accuracy of DGPS andable to guide the autonomy along the target line in the field.
机译：我们通过卡尔曼滤波器的方法开发了一种结合了陀螺罗盘和DGPS的传感器融合技术，用于自动拖拉机的自动引导系统。通过卡尔曼滤波器的方法，可自动估算回旋罗盘的漂移或偏移或航向误差，并提高拖拉机的方向和位置的准确性，该方法除了使用位置矢量外，还使方向和速度数据的误差成为体积条件通过这种方法，由田间自动拖拉机在田间进行了自动旋耕工作。正确地估计了光纤陀螺仪的偏移量，并且相对于DGPS的精度提高了所估计位置的精度，并且可以在野外沿目标线引导自主权。

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