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Feedback linearizing control of discrete-time nonlinear systems with input constraints

机译：输入约束的离散时间非线性系统的反馈线性化控制

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A feedback linearizing control strategy for discrete-time nonlinear systems subject to input constraints is proposed. The control system comprises: (i) a feedback linearizing controller; (ii) a constraint mapping algorithm that transforms the actual input constraints into constraints on the feedback linearized system; and (iii) a linear model predictive controller that regulates the resulting constrained linear system. Closed-loop stability analysis is a challenging problem because the transformed constraints are state dependent. Sufficient conditions for asymptotic stability are presented for fully and partially feedback linearizable systems. As part of the analysis, a new stability result for unconstrained discrete-time nonlinear systems which parallels a well-known continuous-time result is derived. [References: 33]
机译：提出了一种反馈线性化控制策略，用于离散时间非线性系统进行输入约束。 控制系统包括：（i）反馈线性化控制器; （ii）约束映射算法将实际输入约束转换为反馈线性化系统的约束; （iii）一种线性模型预测控制器，用于调节所产生的受限线性系统。 闭环稳定性分析是一个具有挑战性的问题，因为变换的约束是依赖的。 提供充分和部分反馈可直接的系统的渐近稳定性的充分条件。 作为分析的一部分，导出了导源具有众所周知的连续时间结果的无约束离散时间非线性系统的新稳定性结果。 [参考：33]

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