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首页> 外文期刊>Optimal Control Applications and Methods >Computation of avoidance regions for driver assistance systems by using a Hamilton-Jacobi approach
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Computation of avoidance regions for driver assistance systems by using a Hamilton-Jacobi approach

机译：使用Hamilton-Jacobi方法计算驾驶员辅助系统的避免区

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We consider the problem of computing safety regions, modeled as nonconvex backward reachable sets, for a nonlinear car collision avoidance model with time-dependent obstacles. The Hamilton-Jacobi-Bellman framework is used. A new formulation of level set functions for obstacle avoidance is given, and sufficient conditions for granting the obstacle avoidance on the whole time interval are obtained even though the conditions are checked only at discrete times. Different scenarios, including various road configurations, different geometry of vehicle and obstacles, as well as fixed or moving obstacles, are then studied and computed. Computations involve solving nonlinear partial differential equations of up to five space dimensions plus time with nonsmooth obstacle representations, and an efficient solver is used to this end. A comparison with a direct optimal control approach is also done for one of the examples.
机译：我们考虑计算安全区域的问题，该安全区域被建模为非线性汽车碰撞避免模型，其具有时间依赖性障碍物。 汉密尔顿 - 雅各比尔贝尔曼框架使用。 给出了用于避免障碍物避免的水平设定功能的新配方，并且即使仅在离散时间检查条件，也可以获得在整个时间间隔上避免避免避免的充分条件。 然后研究和计算不同的场景，包括各种道路配置，包括各种道路配置，车辆和障碍物的不同几何形状，以及固定或移动障碍物。 计算涉及求解多达五个空间尺寸的非线性偏微分方程加上非球形障碍物表示，并且使用高效的求解器来实现该端。 对于其中一个示例，还完成了与直接最佳控制方法的比较。

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