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Tracking of REMUS autonomous underwater vehicles with actuator saturations

机译：具有执行器饱和的REMUS自主水下航行器跟踪

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This paper addresses on a horizontal waypoint tracking problem for a class of nonlinear autonomous underwater vehicles (AUVs) with actuator saturations while keeping its constant surge speed. The concerned problem is formulated as an exponential stabilization of the error dynamics with respect to the desired surge speed and the desired yaw angle determined from the line of sight. It is shown that the feedback linearization technique makes the separate design of the available control inputs, the propeller thrust and the rudder angle, possible. By using the sector nonlinearity, the error dynamics is modeled as a polytopic linear parameter varying (LPV) system. Then, sufficient linear matrix inequality (LMI) conditions for its regional exponential stabilizability are derived in the sense of Lyapunov stability criterion. An example is provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology. (C) 2015 Elsevier Ltd. All rights reserved.
机译：本文针对一类具有执行器饱和的非线性自主水下航行器（AUV），在保持其恒定浪涌速度的情况下，解决了水平航点跟踪问题。有关问题被表述为相对于从视线确定的期望喘振速度和期望偏航角的误差动态的指数稳定。结果表明，反馈线性化技术使可用控制输入，螺旋桨推力和舵角的分离设计成为可能。通过使用扇区非线性，将误差动态建模为多位线性参数变化（LPV）系统。然后，从Lyapunov稳定性准则的意义上，导出了其区域指数稳定性的足够线性矩阵不等式（LMI）条件。提供一个示例来说明所提出方法的有效性。 （C）2015 Elsevier Ltd.保留所有权利。

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