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Mathematical modelling of a linkage-based robotic finger

机译：基于链接的机器人手指的数学建模

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This paper presents the mathematical dynamic model development of a linkage-based robotic finger with fingertip pinching and self-adaptive grasping functions during non-contact mode. The finger's structure is made of a seven-bar linkage mechanism with a slider in the middle phalanx to adjust its effective length in accomplishing these two tasks. This study extends the dynamic models of the closed loop mechanism and hybrid actuator to describe the dynamic behaviour of the finger due to its mechanical linkages. The model is later integrated with the actuator model to represent the whole robotic system. Simulation and experimental tests of the robotic finger under the Proportional Integral (PI) control algorithm have been conducted to evaluate the validity of the proposed model.
机译：本文提出了一种基于链接的机器人手指在非接触模式下具有指尖捏和自适应抓握功能的数学动态模型开发。手指的结构由七连杆机构组成，中间指骨有一个滑块，可以调节手指的有效长度来完成这两项任务。这项研究扩展了闭环机构和混合执行器的动力学模型，以描述由于其机械连接而引起的手指的动态行为。该模型随后与执行器模型集成在一起，以代表整个机器人系统。在比例积分（PI）控制算法下进行了机械手指的仿真和实验测试，以评估该模型的有效性。

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