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首页> 外文期刊>International Journal of Solids and Structures >Real-time self-collision detection algorithms for tensegrity systems
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Real-time self-collision detection algorithms for tensegrity systems

机译：张力系统的实时自碰撞检测算法

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This work addresses the problem of real-time self-collision detection for a movable tensegrity structure We show that it can be tackled as the collision detection between two generic cylinders moving in R-3. It is a simplified version of the more general problem of dynamic collision detection between two general shaped rigid bodies in the space Two algorithms are proposed. The first presented approach is based on the exact value of the distance between two cylinders, the second is based on a new theorem which allows to estimate the exact distance for a given maximum desired error. In some circumstances, the second approach can be preferred because faster (C) 2010 Elsevier Ltd. All rights reserved.
机译：这项工作解决了可移动的张紧结构的实时自碰撞检测问题。我们证明了它可以作为在R-3中运动的两个通用气缸之间的碰撞检测来解决。它是空间中两个一般形状的刚体之间动态碰撞检测的更一般问题的简化版本，提出了两种算法。提出的第一种方法是基于两个圆柱之间的距离的精确值，第二种方法是基于一个新的定理，该定理允许针对给定的最大期望误差来估计精确的距离。在某些情况下，可以选择第二种方法，因为更快（C）2010 ElsevierLtd。保留所有权利。

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