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【24h】

Autonomous undulatory serpentine locomotion utilizing body dynamics of a fluidic soft robot

机译：利用流体软机器人的身体动力学进行自主波动的蛇形运动

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Soft robotics offers the unique promise of creating inherently safe and adaptive systems. These systems bring man-made machines closer to the natural capabilities of biological systems. An important requirement to enable self-contained soft mobile robots is an on-board power source. In this paper, we present an approach to create a bio-inspired soft robotic snake that can undulate in a similar way to its biological counterpart using pressure for actuation power, without human intervention. With this approach, we develop an autonomous soft snake robot with on-board actuation, power, computation and control capabilities. The robot consists of four bidirectional fluidic elastomer actuators in series to create a traveling curvature wave from head to tail along its body. Passive wheels between segments generate the necessary frictional anisotropy for forward locomotion. It takes 14 h to build the soft robotic snake, which can attain an average locomotion speed of 19 mm s ~(-1).
机译：软机器人技术提供了创建固有的安全和自适应系统的独特希望。这些系统使人造机器更接近生物系统的自然功能。启用独立式软移动机器人的一项重要要求是车载电源。在本文中，我们提出了一种创建具有生物启发性的软机器人蛇的方法，该蛇可以以类似于其生物对应物的方式波动，使用压力来驱动动力，而无需人工干预。通过这种方法，我们开发了具有板载驱动，功率，计算和控制功能的自主软蛇机器人。该机器人由四个串联的双向流体弹性体致动器组成，以沿其身体从头到尾产生行进的曲率波。段之间的被动轮会产生向前运动所需的摩擦各向异性。建造软机器人蛇需要14个小时，该蛇可以达到19 mm s〜（-1）的平均运动速度。

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