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首页> 外文期刊>Mechatronics: The Science of Intelligent Machines >Human-robot cooperation control based on a dynamic model of an upper limb exoskeleton for human power amplification
【24h】

Human-robot cooperation control based on a dynamic model of an upper limb exoskeleton for human power amplification

机译：基于上肢外骨骼动态模型的人机协作控制

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In this paper, we propose a human-robot cooperation controller for the motion of the upper limb exoskeleton. The system permits three degrees of freedom using an electrical actuator that is mainly controlled by force sensor signals. These signals are used to generate the torque required to drive the exoskeleton. However, singularities exist when the force signals in the Cartesian coordinate system are transformed into torques in the joint coordinate system. Therefore, we apply the damped least squares method. When handling a load, torque compensation is required about its mass. Therefore, we installed a force sensor at the point of the robot's end-effector. It measures the forces between the exoskeleton and the load. Then, these forces are used to compensate within a static model for handling loads. We performed control stability and load handling experiments to verify the effectiveness of the controller. Via these, we confirmed the effectiveness of the proposed controller.
机译：在本文中，我们提出了上肢外骨骼运动的人机协作控制器。该系统允许使用主要由力传感器信号控制的电动执行器实现三个自由度。这些信号用于生成驱动外骨骼所需的扭矩。但是，当笛卡尔坐标系中的力信号转换为关节坐标系中的扭矩时，存在奇异点。因此，我们采用阻尼最小二乘法。处理负载时，需要对其质量进行扭矩补偿。因此，我们在机器人末端执行器的位置安装了一个力传感器。它测量外骨骼和负载之间的力。然后，这些力用于在静态模型中补偿载荷。我们进行了控制稳定性和负载处理实验，以验证控制器的有效性。通过这些，我们确认了提出的控制器的有效性。

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