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A framework for robust mobile robot systems

机译：强大的移动机器人系统的框架

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Fielded mobile robot systems will inevitably suffer hardware and software failures. Failures in a single subsystem can often disable the entire robot, especially if the controlling application does not consider such failures. Often simple measures, such as a software restart or the use of a secondary sensor, can solve the problem. However, these fixes must generally be applied by a human expert, who might not be present in the field. In this paper, we describe a recovery-oriented framework for mobile robot applications which addresses this problem in two ways. First, fault isolation automatically provides graceful degradation of the overall system as individual software and hardware components fail. In addition, subsystems are monitored for known failure modes or aberrant behavior. The framework responds to detected or immanent failures by restarting or replacing the suspect component in a manner transparent to the application programmer and the robot's operator.
机译：现场移动机器人系统将不可避免地遭受硬件和软件故障。单个子系统中的故障通常会禁用整个机器人，尤其是在控制应用程序不考虑此类故障的情况下。通常，简单的措施（例如软件重新启动或使用辅助传感器）可以解决问题。但是，这些修补程序通常必须由本领域可能没有的人类专家来应用。在本文中，我们描述了面向移动机器人应用程序的面向恢复的框架，该框架以两种方式解决了该问题。首先，当单个软件和硬件组件发生故障时，故障隔离会自动为整个系统提供正常的降级。另外，监视子系统的已知故障模式或异常行为。该框架通过以对应用程序程序员和机器人操作员透明的方式重新启动或替换可疑组件，来响应检测到的或迫在眉睫的故障。

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